將所拾取的元件p向定位后的電路基板k安裝。元件移載裝置30主要具備xy機(jī)器人31和安裝頭32。xy機(jī)器人31具備：一對y軸導(dǎo)軌51、y軸滑動(dòng)件52、y軸馬達(dá)53(參照圖3)、一對x軸導(dǎo)軌54、x軸滑動(dòng)件55及x軸馬達(dá)56(參照圖3)。一對y軸導(dǎo)軌51是在y軸方向上平行地延伸的長條的部件。y軸滑動(dòng)件52架設(shè)于一對y軸導(dǎo)軌51，且設(shè)為通過被y軸馬達(dá)53驅(qū)動(dòng)而能夠在y軸方向上移動(dòng)。一對x軸導(dǎo)軌54是在x軸方向上平行地延伸的長條的部件。x軸滑動(dòng)件55安裝于一對x軸導(dǎo)軌54，且通過被x軸馬達(dá)56驅(qū)動(dòng)而在x軸方向上移動(dòng)。安裝頭32設(shè)為相對于x軸滑動(dòng)件55可拆裝，且構(gòu)成為能夠保持被供給至元件供給位置的元件p。另外，關(guān)于安裝頭32的詳細(xì)結(jié)構(gòu)見后述。元件相機(jī)41及基板相機(jī)42是具有ccd(chargecoupleddevice：電荷耦合器件)或cmos(complementarymetaloxidesemiconductor：互補(bǔ)性氧化金屬半導(dǎo)體)等拍攝元件的數(shù)碼式的拍攝裝置。元件相機(jī)41及基板相機(jī)42基于以能夠通信的方式連接的控制裝置100的控制信號來進(jìn)行處于相機(jī)視野的范圍內(nèi)的拍攝，并將通過該拍攝而取得的圖像數(shù)據(jù)向控制裝置100發(fā)送。元件相機(jī)41以使光軸成為z軸方向的方式固定于元件安裝機(jī)1的基臺(tái)，從下方拍攝保持于安裝頭32的元件p。上海海谷電子有限公司是一家專業(yè)提供電子料回收的公司，歡迎新老客戶來電！山西電子料回收收購

準(zhǔn)備拍攝部132在s13的處理中使元件保持部35全部收于元件相機(jī)41的視野內(nèi)而進(jìn)行基于元件相機(jī)41的拍攝。由此，準(zhǔn)備拍攝處理(s1)能夠縮短s13的處理所需的時(shí)間。接著，參照圖8所示的流程圖來說明在元件安裝處理中執(zhí)行的元件保持狀態(tài)確認(rèn)處理(s3)。如圖8所示，元件保持狀態(tài)確認(rèn)處理(s3)個(gè)進(jìn)行基于角度信息取得部133的控制，取得在拾取處理(s2)中拾取應(yīng)拾取的后的元件p時(shí)的旋轉(zhuǎn)頭33的分度角度(s31：角度信息取得工序)。接著，元件保持狀態(tài)確認(rèn)處理(s3)進(jìn)行基于提取部134的控制，從存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置110的八個(gè)模式的準(zhǔn)備位置信息之中提取與角度信息取得部133取得的旋轉(zhuǎn)頭33的分度角度一致的特定位置信息(s32：提取工序)。另外，元件保持狀態(tài)確認(rèn)處理(s3)進(jìn)行基于安裝控制部120的控制，使安裝頭32向元件相機(jī)41的拍攝位置移動(dòng)(s33)。另外，該s33的處理與s31及s32的處理并行地進(jìn)行。在s31～s33的處理之后，元件保持狀態(tài)確認(rèn)處理(s3)進(jìn)行基于元件拍攝部131的控制，使元件保持部35全部收于元件相機(jī)41的視野內(nèi)，而通過元件相機(jī)41拍攝保持于元件保持部35的元件p(s34：元件拍攝工序)。元件拍攝部131在s34的處理中使元件保持部35全部收于元件相機(jī)41的視野內(nèi)，而進(jìn)行基于元件相機(jī)41的拍攝。福建電子料回收多少錢上海海谷電子有限公司為您提供電子料回收，有需求可以來電咨詢！

推薦的，所述抱閘電機(jī)通過其朝向里側(cè)一端上固定安裝有的電機(jī)支架來固定設(shè)置在所述安裝槽的頂部上。推薦的，設(shè)置在所述支架底部的所述夾持板的底端與設(shè)置在所述彈簧上端的所述夾持板的頂端，上下對稱固定安裝有夾持橡膠墊，且設(shè)置在所述彈簧上的所述夾持板底部中端固定安裝有限位軸，且所述限位軸下端穿**所述固定塊中部對應(yīng)開設(shè)有的限位通孔內(nèi)。本發(fā)明的有益效果為：1、抱閘電機(jī)帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)其上螺紋連接有的絲杠螺母在滑塊的配合滑動(dòng)下，沿絲杠的設(shè)置方向上下進(jìn)行移動(dòng)，使得兩組設(shè)置有的夾持板相互靠近，同時(shí)對多組電子元件進(jìn)行夾持固定，并且通過設(shè)有的夾持橡膠墊和彈簧，避免因夾持過度導(dǎo)致電子元件受損。2、當(dāng)需要對其中一個(gè)元件進(jìn)行電鍍時(shí)，通過電動(dòng)推桿的調(diào)節(jié)，將元件的高度調(diào)整到方便進(jìn)行電鍍操作的位置，令加工人員不必彎腰下蹲或者墊腳抬高身體進(jìn)行電鍍加工。3、電機(jī)帶動(dòng)輸出軸上安裝有的驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)齒輪帶動(dòng)嚙合連接有的從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)齒輪帶動(dòng)通過轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，從而令兩組安裝槽上夾持固定的多組電子元件進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，方便加工人員對元件的背面進(jìn)行電鍍加工。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案。

準(zhǔn)備拍攝部132以旋轉(zhuǎn)頭33的全部分度角度來進(jìn)行安裝頭32的拍攝。與此相對，在第二實(shí)施方式中，準(zhǔn)備拍攝部132以旋轉(zhuǎn)頭33的全部分度角度中的一部分分度角度來進(jìn)行拍攝。另外，對與上述實(shí)施方式相同的元件標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，并省略其說明。2-1.準(zhǔn)備拍攝處理首先，說明第二實(shí)施方式中的準(zhǔn)備拍攝處理。在本實(shí)施方式中，準(zhǔn)備拍攝部132對于分度至旋轉(zhuǎn)頭33的八個(gè)模式的分度角度中的兩個(gè)模式的分度角度的安裝頭32進(jìn)行基于元件相機(jī)41的拍攝。具體而言，實(shí)施方式的準(zhǔn)備拍攝處理(s1)在s15的處理中使旋轉(zhuǎn)頭33旋轉(zhuǎn)45度，與此相對，第二實(shí)施方式的準(zhǔn)備拍攝處理在相當(dāng)于s15的處理的處理中使旋轉(zhuǎn)頭33旋轉(zhuǎn)180度。由此，在第二實(shí)施方式的準(zhǔn)備拍攝處理中，在存儲(chǔ)裝置110中存儲(chǔ)有基于旋轉(zhuǎn)頭33的分度角度被設(shè)定為0度及180度的準(zhǔn)備圖像g1、g5而掌握的兩個(gè)模式的準(zhǔn)備位置信息。2-2.元件保持狀態(tài)確認(rèn)處理2接著，參照圖10所示的流程圖來說明由控制裝置100執(zhí)行的元件保持狀態(tài)確認(rèn)處理2。元件保持狀態(tài)確認(rèn)處理2是取代在實(shí)施方式中說明的元件安裝處理中執(zhí)行的元件保持狀態(tài)確認(rèn)處理(s3)而執(zhí)行的處理。如圖10所示，元件保持狀態(tài)確認(rèn)處理2取得在拾取處理中拾取應(yīng)拾取的后的元件p時(shí)的旋轉(zhuǎn)頭33的分度角度。電子料回收，就選上海海谷電子有限公司，用戶的信賴之選，歡迎您的來電哦！

伴隨著吸嘴軸54的升降動(dòng)作而產(chǎn)生的滑動(dòng)阻力小，則通過載荷測定裝置200測定的載荷的推移與馬達(dá)信息即實(shí)際扭矩的推移一致或者具有相關(guān)性。另一方面，若元件保持裝置30異常，則通過載荷測定裝置測定出的載荷與馬達(dá)信息不一致或者不具有相關(guān)性。例如，在如圖5中雙點(diǎn)劃線所示的載荷x那樣吸嘴軸54的滑動(dòng)阻力高的情況下，從z2軸馬達(dá)71施加于吸嘴軸54的載荷由于與吸嘴軸54的滑動(dòng)阻力相伴的扭矩?fù)p失而減少，通過載荷測定裝置200測定的載荷比實(shí)際扭矩小。因此，判定部180對載荷測定裝置測定出的載荷與馬達(dá)信息進(jìn)行比較，在測定出的載荷低于基于實(shí)際扭矩而計(jì)算出的閾值的情況下，判定為元件保持裝置30存在異常。另外，在實(shí)際扭矩的推移與載荷的推移產(chǎn)生時(shí)間的偏離的情況下例如在實(shí)際扭矩到達(dá)目標(biāo)扭矩t的時(shí)間與載荷到達(dá)目標(biāo)扭矩t的時(shí)間的時(shí)滯大的情況下，判定部180判定為元件保持裝置30存在異常。此外，判定部180將判定結(jié)果顯示于操作盤(未圖示)等。此處，有時(shí)在進(jìn)行異常判定時(shí)，在使用了一個(gè)吸嘴軸54及吸嘴55的檢查中，判定為元件保持裝置30存在異常，而另一方面在使用了其他吸嘴軸54及吸嘴55的檢查中，判定為元件保持裝置30不存在異常。在這種情況下，作業(yè)者能夠進(jìn)行以下的分析，即。上海海谷電子有限公司致力于提供電子料回收，歡迎您的來電哦！甘肅專業(yè)電子料回收收購

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為了將元件可靠地安裝于基板k，推薦通過吸嘴55將元件按壓于基板k。因此，馬達(dá)控制裝置140通過進(jìn)行z2軸馬達(dá)71的驅(qū)動(dòng)控制，對吸嘴55向基板k按壓元件的力進(jìn)行調(diào)整，防止向基板k施加過度的載荷。此外，以下，對馬達(dá)控制裝置140實(shí)施的z2軸馬達(dá)71的控制進(jìn)行說明。如圖4及圖5所示，馬達(dá)控制裝置140主要具備參數(shù)文件生成部141、電流檢測器142和電流控制部143。參數(shù)文件生成部141基于來自安裝控制部120的移動(dòng)指令，生成對于z2軸馬達(dá)71的扭矩指令，將與由安裝頭33進(jìn)行的元件的安裝動(dòng)作對應(yīng)的扭矩指令值向電流控制部143發(fā)送。電流檢測器142對z2軸馬達(dá)71產(chǎn)生的馬達(dá)電流(實(shí)際電流)進(jìn)行檢測，并將該檢測值向電流控制部143反饋。電流控制部143根據(jù)來自參數(shù)文件生成部141的扭矩指令值與基于從電流檢測器142反饋的實(shí)際電流的檢測值而得到的實(shí)際扭矩之間的偏差，生成使z2軸馬達(dá)71驅(qū)動(dòng)的電力轉(zhuǎn)換器(未圖示)的驅(qū)動(dòng)信號。該電力轉(zhuǎn)換機(jī)例如是逆變器，將基于運(yùn)算結(jié)果的馬達(dá)電流向z2軸馬達(dá)71供給，并驅(qū)動(dòng)z2軸馬達(dá)71。另外，參數(shù)文件生成部141從電流檢測器142獲取實(shí)際電流的檢測值，并基于根據(jù)獲取到的檢測值得到的實(shí)際扭矩的推移，進(jìn)行扭矩指令值的調(diào)整。這樣。山西電子料回收收購

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