首先，CAN控制器工作于多主方式，網(wǎng)絡中各節(jié)點都可根據(jù)總線訪問優(yōu)先權(取決于報文標識符)采用無損結構逐位仲裁方式競爭向總線發(fā)送數(shù)據(jù)，且CAN協(xié)議廢除了站地址編碼，而代之以對通信數(shù)據(jù)進行編碼，這可使不同節(jié)點同時接收到相同數(shù)據(jù)，這些特點使得CAN總線構成網(wǎng)絡各節(jié)點之間數(shù)據(jù)通信實時性強，并且容易構成冗余結構，提高系統(tǒng)可靠性和系統(tǒng)靈活性。而利用RS-485只能構成主從式結構系統(tǒng)，通信方式也只能以主站輪詢方式進行，系統(tǒng)實時性、可靠性較差；仲裁(Arbitration) 只要總線空閑，任何節(jié)點都可以向總線發(fā)送報文。奉賢區(qū)認可汽車CAN

CAN總線的工作原理CAN總線使用串行數(shù)據(jù)傳輸方式，可以1Mb/s的速率在40m的雙絞線上運行，也可以使用光纜連接，而且在這種總線上總線協(xié)議支持多主控制器。 [1]CAN與I2C總線的許多細節(jié)很類似，但也有一些明顯的區(qū)別。當CAN總線上的一個節(jié)點(站)發(fā)送數(shù)據(jù)時，它以報文形式廣播給網(wǎng)絡中所有節(jié)點。對每個節(jié)點來說，無論數(shù)據(jù)是否是發(fā)給自己的，都對其進行接收。每組報文開頭的11位字符為標識符，定義了報文的優(yōu)先級，這種報文格式稱為面向內容的編址方案。在同一系統(tǒng)中標識符是***的，不可能有兩個站發(fā)送具有相同標識符的報文。當幾個站同時競爭總線讀取時，這種配置十分重要。通常汽車CAN什么材料CAN總線技術也在不斷發(fā)展。

其次，CAN總線通過CAN控制器接口芯片82C250兩個輸出端CANH和CANL與物理總線相連，而CANH端狀態(tài)只能是高電平或懸浮狀態(tài)，CANL端只能是低電平或懸浮狀態(tài)。這就保證不會出現(xiàn)象在RS-485網(wǎng)絡中，當系統(tǒng)有錯誤，出現(xiàn)多節(jié)點同時向總線發(fā)送數(shù)據(jù)時，導致總線呈現(xiàn)短路，從而損壞某些節(jié)點現(xiàn)象。而且CAN節(jié)點在錯誤嚴重情況下具有自動關閉輸出功能，以使總線上其他節(jié)點操作不受影響，從而保證不會出現(xiàn)象在網(wǎng)絡中，因個別節(jié)點出現(xiàn)問題，使得總線處于“死鎖”狀態(tài)。

幀類型在報文傳輸時，不同的幀具有不同的傳輸結構，下面將分別介紹四種傳輸幀的結構，只有嚴格按照該結構進行幀的傳輸，才能被節(jié)點正確接收和發(fā)送。(1)數(shù)據(jù)幀由七種不同的位域(Bit Field)組成：幀起始(Start of )、仲裁域(Arbitration Field)、控制域(Control Field)、數(shù)據(jù)域(DataField)、CRC域(CRC Field)、應答域(ACK Field)和幀結尾(End of )。數(shù)據(jù)域的長度可以為0～8個字節(jié)。1)幀起始(SOF)：幀起始(SOF)標志著數(shù)據(jù)幀和遠程幀的起始，*由一個“顯性”位組成。在CAN的同步規(guī)則中，當總線空閑時(處于隱性狀態(tài))，才允許站點開始發(fā)送(信號)。所有的站點必須同步于首先開始發(fā)送報文的站點的幀起始前沿(該方式稱為“硬同步”)。而且能夠檢測出產(chǎn)生的任何錯誤。

can控制器是CAN局域網(wǎng)控制器的簡稱，為解決現(xiàn)代汽車中眾多測量控制部件之間的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信總線。CAN 可提供高達1Mbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率，這使實時控制變得非常容易。另外，硬件的錯誤檢定特性也增強了CAN的抗電磁干擾能力。以Philips SJA1000 CAN控制器為例：*支持CAN2.0，包括標準的和擴展的數(shù)據(jù)和遠程幀*位速率可程控，并有可程控的時鐘輸出；*擴展的64字節(jié)FIFO接收緩沖器；*4個字節(jié)的驗收濾波器；*時鐘頻率提高到了24MHz；*輸出驅動器狀態(tài)可編程；*可擦寫的總線錯誤計數(shù)器；*當前錯誤代碼寄存器；*仲裁丟失捕獲寄存器；*28腳DIP/SO封裝，引腳及電器特性與82C200兼容。每個處于接收狀態(tài)的站對接收到的報文進行檢測，判斷這些報文是否是發(fā)給自己的，以確定是否接收它。棲霞區(qū)汽車CAN

)數(shù)據(jù)一致性應確保報文在CAN里同時被所有節(jié)點接收或同時不接收，這是配合錯誤處理和再同步功能實現(xiàn)的。奉賢區(qū)認可汽車CAN

還是以SJA1000為例，其中CAN**模塊根據(jù)CAN總線協(xié)議控制數(shù)據(jù)幀的發(fā)送和接收；接口管理邏輯模塊提供SJA1000與主微處理器或其它設備的連接，主微處理器可以通過數(shù)據(jù)/地址復用總線和讀寫控制邏輯訪問SJA1000的所有寄存器；發(fā)送緩沖區(qū)可以存儲一個完整的標準或擴展的報文，當主微處理器要求SJA1000發(fā)送報文時，接口管理邏輯操縱CAN**模塊將發(fā)送緩沖區(qū)中的報文發(fā)送到CAN總線上；當接收一個報文時，CAN**模塊首先將總線上的串行位流數(shù)據(jù)轉換位并行數(shù)據(jù)，然后交給接收過濾模塊進行識別，決定該報文是否為主微處理器所要求的報文類別，所有接收的報文可以存放在接收先進先出隊列，根據(jù)不同的工作模式和數(shù)據(jù)長度，該隊列可以存放**多32個報文，然后用戶可以靈活地對報文分為不同地優(yōu)先級和中斷處理服務。奉賢區(qū)認可汽車CAN

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