一種雙通道多機(jī)器人協(xié)作的自動(dòng)車庫(kù)系統(tǒng)及其控制方法，它包括自動(dòng)車庫(kù)，設(shè)于自動(dòng)車庫(kù)左側(cè)的第1升降通道，設(shè)于自動(dòng)車庫(kù)右側(cè)的第二升降通道和若干搬運(yùn)臺(tái)車，所述自動(dòng)車庫(kù)為N層，前后雙排的車庫(kù)，每層的雙排車庫(kù)之間為橫向的搬運(yùn)通道，搬運(yùn)通道的兩端連接至第1升降通道和第二升降通道，第1升降通道和第二升降通道內(nèi)分別設(shè)置升降電梯，至少每?jī)蓪釉O(shè)有一組搬運(yùn)臺(tái)車，所述搬運(yùn)臺(tái)車可在所述搬運(yùn)通道內(nèi)橫向移動(dòng)，利用兩側(cè)的雙升降通道，和合理數(shù)量的搬運(yùn)臺(tái)車，實(shí)現(xiàn)一存一取，構(gòu)成環(huán)形的存取路徑，互不干擾，存取無(wú)需等待，效率更高，且在存取高峰期，雙升降通道可切換存取功能，緩解高峰期壓力。存取車快捷便利，獨(dú)特跨梁設(shè)計(jì)，車輛出入無(wú)障礙。自動(dòng)化車庫(kù)維護(hù)

自動(dòng)車庫(kù)中的自動(dòng)收費(fèi)管理系統(tǒng)自動(dòng)收費(fèi)使用非接觸式IC卡。IC卡分為長(zhǎng)期卡和儲(chǔ)值卡。對(duì)于固定用戶，發(fā)放長(zhǎng)期卡，固定用戶支付管理費(fèi)時(shí)可以一起支付費(fèi)用；對(duì)于臨時(shí)用戶來(lái)說(shuō)，發(fā)放儲(chǔ)值卡，即用戶支付的費(fèi)用存儲(chǔ)在卡中，并且在每次停止時(shí)卡自動(dòng)從卡中扣除。成本。自動(dòng)進(jìn)入車輛系統(tǒng)一般由一個(gè)小型可編程控制器PLC控制，包括卡號(hào)識(shí)別和模塊膽載板兩道工序。當(dāng)用戶進(jìn)入車庫(kù)時(shí)，卡被刷入門(mén)內(nèi)，讀卡器自動(dòng)將數(shù)據(jù)傳輸?shù)絇LC控制系統(tǒng)。PLC系統(tǒng)自動(dòng)確定卡號(hào)，并自動(dòng)將相應(yīng)的車輛托盤(pán)移動(dòng)到車輛移交的位置，打開(kāi)車庫(kù)門(mén)并縮短進(jìn)入。汽車時(shí)間。當(dāng)汽車存放時(shí)，駕駛員根據(jù)指示燈信號(hào)引入庫(kù)。兩層自動(dòng)化車庫(kù)供應(yīng)企業(yè)一個(gè)自動(dòng)車庫(kù)即使在建筑物之間狹小的空間里也可以提供很多的車位。

自動(dòng)車庫(kù)因?yàn)樽陨碇亓繂?wèn)題，選用交流電，通常是220V家用電，只要解決用電問(wèn)題就不會(huì)有其他問(wèn)題，因?yàn)榻涣麟姍C(jī)通常比直流電機(jī)的壽命要長(zhǎng)很多，耗電量也不大，因此全鋼車庫(kù)在以后使用時(shí)要比布的車庫(kù)方便的多，后續(xù)花費(fèi)也要少很多。使用全自動(dòng)移動(dòng)車庫(kù)的作用及好處有，春天，起到防風(fēng)沙等的作用，夏天，防止高溫對(duì)車輛的腐蝕損害，還能防雨等等秋天，起到防沙塵暴、防冰雹等作用，冬季，防雪、防冰凍，防止因冬季寒冷對(duì)汽車使用的不便，全鋼的移動(dòng)車庫(kù)還能起到防劃傷、防碰撞、防火、防盜等作用。

自動(dòng)車庫(kù)中的現(xiàn)場(chǎng)控制器可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)設(shè)備如網(wǎng)卡和集線器連接到控制中心的局域網(wǎng)。遠(yuǎn)程管理可以通過(guò)MODEN來(lái)實(shí)現(xiàn)，以監(jiān)控現(xiàn)場(chǎng)操作。當(dāng)現(xiàn)場(chǎng)出現(xiàn)故障時(shí)，控制中心可以解決問(wèn)題，方便管理人員和安保人員在不同地點(diǎn)工作。在車庫(kù)出入口非接觸式讀寫(xiě)器，感應(yīng)線圈和屏障，用戶在車庫(kù)入口處卡，系統(tǒng)自動(dòng)判斷卡是否有效，如果有效屏障會(huì)自動(dòng)打開(kāi)。通過(guò)感應(yīng)線圈后，自動(dòng)屏障自動(dòng)關(guān)閉；如果無(wú)效，屏障不會(huì)打開(kāi)并發(fā)出聲光報(bào)警。監(jiān)控安全系統(tǒng)是指監(jiān)控中心控制室車庫(kù)的運(yùn)行狀態(tài)。它具有運(yùn)動(dòng)檢測(cè)，車牌識(shí)別，網(wǎng)絡(luò)連接，各種報(bào)警系統(tǒng)等功能，實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)等功能，實(shí)現(xiàn)無(wú)人值守操作。單獨(dú)的自動(dòng)車庫(kù)的布局可分為停車區(qū)、保修工間區(qū)、調(diào)度管理區(qū)、輔助區(qū)。

升降橫移式是利用載車板的升降或橫向平移存取停放汽車的機(jī)械式停車設(shè)備。適用于住宅小區(qū)、大樓地下室、立交橋下。垂直循環(huán)式是用一個(gè)垂直循環(huán)運(yùn)動(dòng)的載車板系統(tǒng)存取停放汽車的機(jī)械式停車設(shè)備。巷道堆機(jī)垛式是用巷道堆垛機(jī)或特種起重機(jī)將汽車水平且同時(shí)垂直移動(dòng)到預(yù)定泊車位置或相反取出汽車的機(jī)械式停車設(shè)備。適用于大規(guī)模社會(huì)公用停車樓及地下停車庫(kù)。機(jī)械式立體停車設(shè)備：停車設(shè)備的一種，屬特種設(shè)備產(chǎn)品之一，按其結(jié)構(gòu)分為升降橫移式、垂直升降式、平面移動(dòng)式、垂直循環(huán)式、簡(jiǎn)易升降式、多層循環(huán)式、巷道堆垛式機(jī)械式等。自行式立體停車設(shè)備、半自動(dòng)立體停車設(shè)備和全自動(dòng)立體停車設(shè)備。自動(dòng)車庫(kù)的價(jià)格不只是全自動(dòng)的停車設(shè)施。升降橫移類鏈條式停車設(shè)備制造商

自動(dòng)車庫(kù)門(mén)運(yùn)行時(shí)超靜音，當(dāng)停電時(shí)配有應(yīng)急鎖，開(kāi)關(guān)容易方便。自動(dòng)化車庫(kù)維護(hù)

升降橫移類機(jī)械式停車設(shè)備是采用以載車板升降或橫移存取車輛的機(jī)械式停車設(shè)備。特點(diǎn)：由于型式比較多規(guī)模可大可小，對(duì)地的適應(yīng)性較強(qiáng)，因此使用十分普遍。鋼結(jié)構(gòu)部分、載車板部分、鏈條傳動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、安全防護(hù)措施等。在停車設(shè)備的市場(chǎng)份額約占70%。不足點(diǎn)：每組設(shè)備必須留有至少一個(gè)空車位為鏈條牽動(dòng)運(yùn)行過(guò)程不具有防止傾斜墜落功能。垂直循環(huán)類停車設(shè)備是指搬運(yùn)器在垂直面內(nèi)作循環(huán)運(yùn)動(dòng)的停車設(shè)備，由金屬結(jié)構(gòu)框架、搬運(yùn)器、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、安全和檢測(cè)系統(tǒng)組成。垂直循環(huán)類停車設(shè)備有著節(jié)約空間、占地面積小，操作方便等優(yōu)點(diǎn)。自動(dòng)化車庫(kù)維護(hù)