由此能夠縮短s34的處理所需的時間。在s34的處理之后，元件保持狀態(tài)確認處理(s3)進行基于測定部135的控制，測定根據(jù)特定位置信息識別出的元件保持部35的位置(中心坐標35p的位置)與根據(jù)在s34的處理中得到的元件圖像g識別出的元件p的位置之間的位置偏差量(s35：測定工序)。在s35的處理之后，元件安裝處理使元件保持狀態(tài)確認處理(s3)結束并移向安裝處理(s4)。接著，參照圖9所示的流程圖來說明在元件安裝處理中執(zhí)行的安裝處理(s4)。如圖9所示，安裝處理(s4)個進行基于安裝控制部120的控制，將旋轉頭33的分度角度設定為0度或者180度(s41：安裝前分度工序)。該s41的處理是為了從保持于元件保持部35a的元件p起開始元件p對于電路基板k的安裝而進行的處理。即，在s41中，安裝有元件保持部35a的吸嘴座34的卡合片36配置在與z軸驅(qū)動裝置90a的一對夾持部95a或者第二z軸驅(qū)動裝置90b的一對夾持部95b中的任意一個對應的位置(升降位置)。另外，安裝處理(s4)與s41的處理并行地進行基于安裝控制部120的控制，使安裝頭32向基板相機42的拍攝位置移動(s42)。在該情況下，在與安裝頭32的移動并行地進行旋轉頭33的分度時。上海海谷電子有限公司是一家專業(yè)提供電子料回收的公司，有想法可以來我司咨詢！寧夏零散電子料回收廠家

在直至通過載荷測定裝置200測定的載荷收斂于目標扭矩t為止所需要的時間較長的情況下，判定部180判定為元件保持裝置30存在異常。這樣，馬達控制裝置440基于元件保持裝置30的實際位置與元件保持裝置30的指令位置的位置偏差來運算扭矩指令值，并將基于該運算出的扭矩指令值而得到的電流(電流指令)向z2軸馬達71供給。而且，馬達信息獲取部470將馬達控制裝置440用于z2軸馬達71的位置控制的扭矩指令值獲取為馬達信息，判定部180對基于扭矩指令值得到的馬達信息與載荷進行比較，進行元件保持裝置30的異常判定。即，元件安裝機1將與z2軸馬達71的反饋控制所使用的扭矩指令值相關的數(shù)據(jù)用于元件保持裝置30的異常判定，因此不需要追加獲取用于異常判定的數(shù)據(jù)，與此對應地能夠減少控制裝置100的控制負擔。3.其他以上，基于上述實施方式對本公開進行了說明，但本公開未被上述實施方式作任何限定，可容易推斷出能夠在不脫離本公開的主旨的范圍內(nèi)進行各種變形改進。例如，在上述各實施方式中，列舉元件安裝機1通過搬運機構11搬運載荷測定裝置200并進行定位的情況為例子進行了說明，但也可以將載荷測定裝置200設置于元件安裝機1的機內(nèi)。另外，在第二實施方式中。海南IC電子料回收網(wǎng)上海海谷電子有限公司致力于提供電子料回收，歡迎您的來電！

且進氣管26上設有第二電磁閥25，第二電磁閥25的輸入端與外部控制器的輸出端電連接，打開第二電磁閥25，通過進氣管26可以使真空吸盤24進入空氣，能夠方便使元件脫離真空吸盤24。運動機構32包括滑軌20，滑軌20設置在u型條13上，且滑軌20上裝配有直線電機19，直線電機19的輸入端與外部控制器的輸出端電連接，直線電機19能夠沿著滑軌20進行移動，方便元件進行壓合裝配。裝配機構30包括第二電動伸縮桿18，第二電動伸縮桿18設置在直線電機19的下表面，第二電動伸縮桿18的伸縮端設有壓板17，第二電動伸縮桿18的輸入端與外部控制器的輸出端電連接，通過第二電動伸縮桿18的伸縮可以帶動壓板17的移動，能夠使壓板17接觸元件，實現(xiàn)對元件的裝配。送料機構33為皮帶輸送機1，且皮帶輸送機1的輸入端與外部控制器的輸出端電連接，通過皮帶輸送機1能夠?qū)崿F(xiàn)對元件的高效輸送，給使用帶來便利。在使用時：連接外部控制器，將皮帶輸送機1上放置元件的部分，將第二皮帶輸送機11上放置元件的第二部分，通過電動伸縮桿15的縮回，可以通過安裝板10帶動活動管12的向下移動，使真空吸盤24接觸元件的部分；通過氣泵9的工作，可以通過連接管22將真空吸盤24內(nèi)部抽為負壓，并且關閉電磁閥23。

如圖4所示，準備拍攝部132在分度至旋轉頭33的全部分度角度中的各分度角度的狀態(tài)下，通過元件相機41拍攝安裝頭32。具體而言，在本實施方式中，安裝頭32具備八個元件保持部35，因此每當使旋轉頭33的分度角度旋轉了45度時，進行基于元件相機41的安裝頭32的拍攝。并且，準備拍攝部132分別對于通過拍攝而得到的合計八個模式的準備圖像g1～g8掌握元件保持部35的中心坐標35p，將與所掌握的中心坐標35p相關的數(shù)據(jù)與拍攝時的旋轉頭33的分度角度建立關聯(lián)地存儲于存儲裝置110。另外，在圖4中，用雙點劃線圖示了在準備圖像g1～g8中看不到的各吸嘴座34的卡合片36、z軸驅(qū)動裝置90a的一對夾持部95a及第二z軸驅(qū)動裝置90b的一對夾持部95b。另外，圖像處理裝置130將旋轉頭33的八個模式的分度角度中的一個模式的分度角度定義為0度。并且，在本實施方式中，在旋轉頭33的分度角度為0度時，將安裝于卡合片36插入于z軸驅(qū)動裝置90a的一對夾持部95a中的吸嘴座34的元件保持部35定義為“元件保持部35a”。此外，在旋轉頭33的分度角度為45度時，將安裝于卡合片36插入于一對夾持部95a中的吸嘴座34的元件保持部35定義為“第二元件保持部35b”。以下相同地，在旋轉頭33的分度角度為90度～315度時。上海海谷電子有限公司電子料回收服務值得放心。

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