元件安裝機1主要具備基板搬運裝置10、元件供給裝置20、元件保持裝置30、元件相機41、基板相機42及控制裝置100(參照圖3)。在以下的說明中，將元件安裝機1的水平寬度方向(圖1中的從左上朝向右下的方向)作為x軸方向，將元件安裝機1的水平長度方向(圖1中的從左下朝向右上的方向)作為y軸方向，將與x軸方向及y軸方向垂直的鉛垂方向(圖1中的上下方向)作為z軸方向。基板搬運裝置10由傳送帶等構(gòu)成，將成為安裝元件的對象的基板k依次向搬運方向(x軸方向)搬運?；灏徇\裝置10由相對于基臺2在y軸方向上并設(shè)的2臺搬運機構(gòu)11構(gòu)成。搬運機構(gòu)11向元件安裝機1的機內(nèi)搬入基板k，并且在機內(nèi)的預(yù)定位置使基板k定位并成為夾緊狀態(tài)。而且，在元件安裝機1對元件的安裝結(jié)束后，基板搬運裝置10將夾緊狀態(tài)解除并將基板k向元件安裝機1的機外搬出。元件供給裝置20供給向基板k安裝的元件。元件供給裝置20具備在x軸方向上排列的多個插槽。并且，元件供給裝置20具備以能夠更換的方式分別設(shè)置于多個插槽的多個供料器21。供料器21使卷繞于帶盤22的載帶進給移動，并將收納于載帶的元件向在供料器21的前端側(cè)(圖1右上側(cè))設(shè)置的供給位置供給。元件保持裝置30拾取供給至供給位置的元件。電子料回收，就選上海海谷電子有限公司有限公司，有想法的可以來電咨詢！杭州批量電子料回收特價

圖4是簡略地表示元件安裝機1的側(cè)視圖。在元件安裝機1中，在搭載有基板輸送裝置2、元件供給裝置3及元件安裝裝置4的裝置主體5的內(nèi)部形成有回收箱61，已使用罩帶520被送入該回收箱61而被回收。另外，在元件安裝機1的電子元件安裝裝置中，構(gòu)成有將取出了電子元件55的載帶的已使用部分(已使用載帶)510向回收箱61輸送的帶回收部。在帶回收部設(shè)有將已使用載帶510向回收箱61引導(dǎo)的排出通道62。載帶51如上述那樣被鏈輪31送出，取出了電子元件55的已使用載帶510被直接送出。因此，在已使用載帶510的行進方向上，作為朝向回收箱61的通路而設(shè)有排出通道62。從帶式供料器6的前端送出的已使用載帶510因失去支撐而因自重而撓曲，而朝著下方的回收箱61前進。排出通道62以與這樣的已使用載帶510的排出路徑一致的方式形成。排出通道62形成有朝著帶式供料器6橫向(機體前方側(cè))地開口的矩形的帶投入口620(參照圖5)，并從該帶投入口620起經(jīng)由彎曲部分而向下方的回收箱61呈筒狀地延伸。排出通道62的與帶投入口620相反的下端連接于回收箱61的上表面開口部。并且，該排出通道62以不僅與一個帶式供料器6對應(yīng)，也與多個帶式供料器對應(yīng)的方式形成為與設(shè)備臺8一致的寬度尺寸(參照圖5)。長寧區(qū)常年電子料回收電子料回收，就選上海海谷電子有限公司有限公司，讓您滿意，歡迎新老客戶來電！

參照圖6所示的流程圖來說明由控制裝置100執(zhí)行的元件安裝處理的概要。如圖6所示，在元件安裝處理中，控制裝置100個執(zhí)行準(zhǔn)備拍攝處理(s1：準(zhǔn)備拍攝工序)。準(zhǔn)備拍攝處理(s1)是對未保持有元件p的狀態(tài)下的安裝頭32按照旋轉(zhuǎn)頭33的各分度角度通過元件相機41進行拍攝的處理。并且，準(zhǔn)備拍攝處理(s1)將與以基于通過元件相機41的拍攝而得到的八個模式的準(zhǔn)備圖像g1～g8所掌握的元件保持部35的中心坐標(biāo)35p相關(guān)的數(shù)據(jù)作為準(zhǔn)備位置信息存儲于存儲裝置110。在準(zhǔn)備拍攝處理(s1)結(jié)束之后，控制裝置100執(zhí)行拾取處理(s2：拾取工序)。拾取處理(s2)是通過元件保持部35來拾取被供給至元件供給位置的元件p的處理。在拾取處理(s2)結(jié)束之后，控制裝置100執(zhí)行元件保持狀態(tài)確認處理(s3)。該元件保持狀態(tài)確認處理(s3)是確認元件p相對于元件保持部35的位置的位置偏差量的處理。在元件保持狀態(tài)確認處理(s3)結(jié)束之后，控制裝置100執(zhí)行安裝處理(s4)。該安裝處理(s4)是將保持于元件保持部35的元件向電路基板k安裝的處理。接著，參照圖7所示的流程圖來說明在元件安裝處理中執(zhí)行的準(zhǔn)備拍攝處理(s1)。如圖7所示，準(zhǔn)備拍攝處理(s1)進行基于安裝控制部120的控制，使安裝頭32向元件相機41的拍攝位置移動(s11)。

在直至通過載荷測定裝置200測定的載荷收斂于目標(biāo)扭矩t為止所需要的時間較長的情況下，判定部180判定為元件保持裝置30存在異常。這樣，馬達控制裝置440基于元件保持裝置30的實際位置與元件保持裝置30的指令位置的位置偏差來運算扭矩指令值，并將基于該運算出的扭矩指令值而得到的電流(電流指令)向z2軸馬達71供給。而且，馬達信息獲取部470將馬達控制裝置440用于z2軸馬達71的位置控制的扭矩指令值獲取為馬達信息，判定部180對基于扭矩指令值得到的馬達信息與載荷進行比較，進行元件保持裝置30的異常判定。即，元件安裝機1將與z2軸馬達71的反饋控制所使用的扭矩指令值相關(guān)的數(shù)據(jù)用于元件保持裝置30的異常判定，因此不需要追加獲取用于異常判定的數(shù)據(jù)，與此對應(yīng)地能夠減少控制裝置100的控制負擔(dān)。3.其他以上，基于上述實施方式對本公開進行了說明，但本公開未被上述實施方式作任何限定，可容易推斷出能夠在不脫離本公開的主旨的范圍內(nèi)進行各種變形改進。例如，在上述各實施方式中，列舉元件安裝機1通過搬運機構(gòu)11搬運載荷測定裝置200并進行定位的情況為例子進行了說明，但也可以將載荷測定裝置200設(shè)置于元件安裝機1的機內(nèi)。另外，在第二實施方式中。上海海谷電子有限公司有限公司為您提供 電子料回收，歡迎您的來電哦！

本發(fā)明涉及電子元件安裝方法及電子元件安裝機。背景技術(shù)：已知有一種電子元件安裝機，具備：安裝頭，具有繞著與鉛垂方向平行的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)頭及能夠保持元件的多個元件保持部；及元件相機，從下方拍攝旋轉(zhuǎn)頭及保持于多個元件保持部的電子元件。在專利文獻1中公開了如下的技術(shù)：在使吸附于吸嘴的電子元件向電路基板上的安裝位置移動的中途，利用元件相機來拍攝所吸附的電子元件，并對該拍攝到的圖像進行處理，來判定電子元件的吸附位置偏差量或吸附姿勢等。在此，在進行電子元件的安裝作業(yè)之前，在元件保持部未保持電子元件的狀態(tài)下通過元件相機拍攝旋轉(zhuǎn)頭，基于通過拍攝而得到的準(zhǔn)備圖像數(shù)據(jù)來掌握元件保持部的位置。電子元件安裝機在元件的安裝作業(yè)時，通過元件相機拍攝保持于多個元件保持部的電子元件，測定基于通過拍攝而得到的元件圖像數(shù)據(jù)所掌握的電子元件的位置與根據(jù)準(zhǔn)備圖像數(shù)據(jù)而掌握的元件保持部的位置之間的位置偏差量。對于這一點，在進行安裝頭的更換時，有時以安裝頭的旋轉(zhuǎn)軸線未與鉛垂方向嚴(yán)格地平行的狀態(tài)安裝安裝頭。在該情況下，在通過基于元件相機的拍攝而得到的圖像中，元件保持部的位置因旋轉(zhuǎn)頭的分度角度而不同。因此，以往。上海海谷電子有限公司有限公司致力于提供 電子料回收，期待您的光臨！杭州專業(yè)電子料回收市場

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將所拾取的元件p向定位后的電路基板k安裝。元件移載裝置30主要具備xy機器人31和安裝頭32。xy機器人31具備：一對y軸導(dǎo)軌51、y軸滑動件52、y軸馬達53(參照圖3)、一對x軸導(dǎo)軌54、x軸滑動件55及x軸馬達56(參照圖3)。一對y軸導(dǎo)軌51是在y軸方向上平行地延伸的長條的部件。y軸滑動件52架設(shè)于一對y軸導(dǎo)軌51，且設(shè)為通過被y軸馬達53驅(qū)動而能夠在y軸方向上移動。一對x軸導(dǎo)軌54是在x軸方向上平行地延伸的長條的部件。x軸滑動件55安裝于一對x軸導(dǎo)軌54，且通過被x軸馬達56驅(qū)動而在x軸方向上移動。安裝頭32設(shè)為相對于x軸滑動件55可拆裝，且構(gòu)成為能夠保持被供給至元件供給位置的元件p。另外，關(guān)于安裝頭32的詳細結(jié)構(gòu)見后述。元件相機41及基板相機42是具有ccd(chargecoupleddevice：電荷耦合器件)或cmos(complementarymetaloxidesemiconductor：互補性氧化金屬半導(dǎo)體)等拍攝元件的數(shù)碼式的拍攝裝置。元件相機41及基板相機42基于以能夠通信的方式連接的控制裝置100的控制信號來進行處于相機視野的范圍內(nèi)的拍攝，并將通過該拍攝而取得的圖像數(shù)據(jù)向控制裝置100發(fā)送。元件相機41以使光軸成為z軸方向的方式固定于元件安裝機1的基臺，從下方拍攝保持于安裝頭32的元件p。杭州批量電子料回收特價

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