激光雷達(dá)的應(yīng)用：1測(cè)量測(cè)繪，1、地形測(cè)繪，激光雷達(dá)通過(guò)揭示地面細(xì)微的高程變化來(lái)展示地貌。它較大的優(yōu)勢(shì)在于它是一個(gè)高速“采樣工具”，激光雷達(dá)每秒從空中向地面發(fā)出數(shù)十萬(wàn)甚至上百萬(wàn)個(gè)脈沖，正是這種密集的點(diǎn)云使我們能夠獲取真實(shí)地貌。2、建筑質(zhì)量控制，使用LiDAR進(jìn)行建筑掃描可以確保建筑與建筑信息模型(BIM)相匹配。將來(lái)自地面掃描的點(diǎn)云與BIM設(shè)計(jì)對(duì)比可保證施工質(zhì)量并按計(jì)劃進(jìn)行，LiDAR較大的優(yōu)勢(shì)是實(shí)時(shí)掃描，能在項(xiàng)目早期發(fā)現(xiàn)缺陷，否則，任何有缺陷的結(jié)構(gòu)返工都會(huì)浪費(fèi)時(shí)間和金錢(qián)。激光雷達(dá)作為現(xiàn)代感知技術(shù)的關(guān)鍵組成部分，與其他傳感器的融合將推動(dòng)自動(dòng)駕駛、機(jī)器人領(lǐng)域的進(jìn)一步發(fā)展。自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)渠道

LiDAR的數(shù)據(jù)，三維點(diǎn)，對(duì)于旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)來(lái)說(shuō)，得到的三維點(diǎn)便是一個(gè)很好的極坐標(biāo)系下的多個(gè)點(diǎn)的觀測(cè)，包含激光發(fā)射器的垂直俯仰角，發(fā)射器的水平旋轉(zhuǎn)角度，根據(jù)激光回波時(shí)間計(jì)算得到的距離。但 LiDAR 通常會(huì)輸出笛卡爾坐標(biāo)系下的觀測(cè)值，頭一是因?yàn)?LiDAR 在極坐標(biāo)系下測(cè)量效率高，也只是對(duì)于旋轉(zhuǎn)式 LiDAR，目前陣列式 LiDAR 也有很多。第二笛卡爾坐標(biāo)系更加直觀，投影和旋轉(zhuǎn)平移更加簡(jiǎn)潔，求解法向量，曲率，頂點(diǎn)等特征計(jì)算量小，點(diǎn)云的索引及搜索都更加高效。對(duì)于 MEMS 式激光雷達(dá)，由于一次采樣周期為一個(gè)偏振鏡旋轉(zhuǎn)周期，10hz 下采樣周期為 0.1 秒，但由于載體本身在進(jìn)行高速移動(dòng)時(shí)，我們需要對(duì)得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行消除運(yùn)動(dòng)畸變，來(lái)補(bǔ)償采樣周期內(nèi)的運(yùn)動(dòng)。福建微波激光雷達(dá)激光雷達(dá)在管道檢測(cè)中用于發(fā)現(xiàn)潛在的泄漏和損壞。

激光雷達(dá)的FOV，F(xiàn)OV指激光雷達(dá)能夠探測(cè)到的視場(chǎng)范圍，可以從垂直和水平兩個(gè)維度以角度來(lái)衡量范圍大小，下圖比較形象的展示了激光雷達(dá)FOV范圍，之所以要提到FOV是因?yàn)楹竺娌煌募夹g(shù)路線基本都是為了能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)FOV區(qū)域內(nèi)探測(cè)。垂直FOV：常見(jiàn)的車(chē)載激光雷達(dá)通常在25°，形狀呈扇形；水平FOV：常見(jiàn)的機(jī)械式激光雷達(dá)可以達(dá)到360°范圍，通常布置于車(chē)頂；常見(jiàn)的車(chē)載半固態(tài)激光雷達(dá)通?？梢赃_(dá)到120°范圍，形狀呈扇形，可布置于車(chē)身或車(chē)頂。

關(guān)于 FMCW 的原理，可以閱讀本系列的下一篇文章：Yvon Shong：走進(jìn)自動(dòng)駕駛傳感器——毫米波雷達(dá)。調(diào)幅連續(xù)波（AMCW）激光雷達(dá)與基本的飛行時(shí)間系統(tǒng)相似的是，調(diào)幅連續(xù)波激光雷達(dá)發(fā)射一個(gè)信號(hào)，測(cè)量激光反射回來(lái)的時(shí)間。但區(qū)別在于，時(shí)間飛行系統(tǒng)只發(fā)射一個(gè)脈沖，調(diào)幅連續(xù)波 LiDAR 通過(guò)改變激光二極管中的極電流來(lái)調(diào)整發(fā)射光強(qiáng)度，從而實(shí)現(xiàn)調(diào)制。激光雷達(dá)應(yīng)用于測(cè)繪主要有測(cè)距、定位以及地表物體的三維繪制；其達(dá)作為一種重要的傳感器，目前正在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域和無(wú)人飛行器領(lǐng)域得到普遍應(yīng)用。Avia激光雷達(dá)以其獨(dú)特的設(shè)計(jì)和先進(jìn)的技術(shù)，在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域具有突出的性能表現(xiàn)。

下游主要客戶：車(chē)載領(lǐng)域，目前，在智能駕駛市場(chǎng)中，ADAS+ADS雙輪驅(qū)動(dòng)，激光雷達(dá)作為智能駕駛畫(huà)龍點(diǎn)睛的產(chǎn)品，不可或缺。在高級(jí)輔助駕駛市場(chǎng)，激光雷達(dá)的成本不斷下降，商業(yè)化進(jìn)程有望提速，全球范圍內(nèi)L3級(jí)輔助駕駛量產(chǎn)車(chē)項(xiàng)目當(dāng)前處于快速開(kāi)發(fā)之中。世界各地交通法規(guī)的修訂為L(zhǎng)3級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)商業(yè)化落地帶來(lái)機(jī)會(huì)。2020年6月通過(guò)的《ALKS車(chē)道自動(dòng)保持系統(tǒng)條例》，這是全球范圍內(nèi)頭一個(gè)針對(duì)L3級(jí)自動(dòng)駕駛具有約束力的國(guó)際法規(guī)。隨著激光雷達(dá)成本下探至數(shù)百美元區(qū)間且達(dá)到車(chē)規(guī)級(jí)要求，未來(lái)越來(lái)越多高級(jí)輔助駕駛量產(chǎn)項(xiàng)目將實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)；根據(jù)Forst&Sullivan的研究報(bào)告，2021-2026E、2026E-2020E全球乘用車(chē)新車(chē)市場(chǎng)ADAS車(chē)輛銷(xiāo)售CAGR有望達(dá)75.5%、30.5%，其中中國(guó)增速較高，分別為92.2%/29.3%。激光雷達(dá)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)物體的三維重建和運(yùn)動(dòng)軌跡的跟蹤，為自動(dòng)駕駛和智能交通提供重要的數(shù)據(jù)支持。黑龍江泰覽Tele-15激光雷達(dá)

激光雷達(dá)在建筑施工中用于精確測(cè)量和定位。自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)渠道

多傳感器融合，在環(huán)境監(jiān)測(cè)傳感器中，超聲波雷達(dá)主要用于倒車(chē)?yán)走_(dá)以及自動(dòng)泊車(chē)中的近距離障礙監(jiān)測(cè)，攝像頭、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)則普遍應(yīng)用于各項(xiàng) ADAS 功能中。四類(lèi)傳感器的探測(cè)距離、分辨率、角分辨率等探測(cè)參數(shù)各異，對(duì)應(yīng)于物體探測(cè)能力、識(shí)別分類(lèi)能力、三維建模、抗惡劣天氣等特性優(yōu)劣勢(shì)分明。各種傳感器能形成良好的優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，融合傳感器的方案已成為主流的選擇。激光雷達(dá)LiDAR的全稱(chēng)為L(zhǎng)ight Detection and Ranging激光探測(cè)和測(cè)距，又稱(chēng)光學(xué)雷達(dá)。自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)渠道