動(dòng)感模擬仿真平臺(tái)由Stewart機(jī)構(gòu)的多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等組成。下平臺(tái)安裝在地面,用于固定基座,上平臺(tái)為支撐平臺(tái)。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過(guò)協(xié)調(diào)控制電動(dòng)缸的行程和速度,實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的多個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng),即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的三個(gè)平移運(yùn)動(dòng)和繞三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。各主要組成部分簡(jiǎn)述如下:1、動(dòng)感平臺(tái)上平臺(tái):連接需要被模擬動(dòng)作的機(jī)構(gòu),例如駕駛艙,座椅等。上、下鉸接:此處安裝配件采用轉(zhuǎn)角較大的萬(wàn)向節(jié),上鉸接用于連接上平臺(tái)與電動(dòng)缸的活塞桿,下鉸接用于連接固定基座與電動(dòng)缸的筒體。電動(dòng)缸的行程,速度,以及整個(gè)平臺(tái)的負(fù)載可以根據(jù)客戶的需求而定制。下平臺(tái):安裝固定基座。鎮(zhèn)江專業(yè)多自由度平臺(tái)設(shè)備服務(wù)廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司。天津哪里有多自由度平臺(tái)
并通過(guò)接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理,生成手勢(shì)預(yù)測(cè)模型。其中,機(jī)械手腕包括錐齒輪組機(jī)構(gòu)、皮帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、伺服電機(jī)和手腕支撐框,錐齒輪組機(jī)構(gòu)采用四個(gè)錐齒輪相互嚙合,構(gòu)成十字型排布,左、右兩個(gè)錐齒輪安裝在手腕支撐框架上,并分別連接有傳動(dòng)輪,皮帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接在傳動(dòng)輪上,并連接有伺服電機(jī);錐齒輪組機(jī)構(gòu)中水平方向的兩個(gè)齒輪為太陽(yáng)輪,太陽(yáng)輪通過(guò)主動(dòng)軸與傳動(dòng)輪相連,太陽(yáng)輪通過(guò)太陽(yáng)輪頂絲固定在主動(dòng)軸上,傳動(dòng)輪通過(guò)傳動(dòng)軸頂絲固定在主動(dòng)軸上,垂直方向上部為連接機(jī)械手的***行星齒輪,下部為第二行星齒輪,***行星齒輪和第二行星齒輪之間穿過(guò)一空心被動(dòng)軸,空心被動(dòng)軸與***行星齒輪和第二行星齒輪之間安裝有深溝軸承,手腕支撐框架由左面板、右面板、梁和底板構(gòu)成,左面板、右面板上端通過(guò)梁連接,下端與底板固定連接,伺服電機(jī)安裝在左、右面板上,伺服電機(jī)皮帶輪與傳動(dòng)輪通過(guò)皮帶套接,皮帶外側(cè)固定一壓輪。本發(fā)明所述的多自由度肌電假手控制系統(tǒng)的使用方法包括以下步驟:(s1)令使用者戴上多通道肌電陣列電極袖套,然后連接好控制單元電路板、電池;(s2)令使用者根據(jù)實(shí)驗(yàn)動(dòng)作序列完成手勢(shì),數(shù)據(jù)處理器向控制單元電路板發(fā)出采集表面肌電信號(hào)的指令。江蘇制造多自由度平臺(tái)廠家供應(yīng)宜興多自由度平臺(tái)廠家推薦?
來(lái)自亞洲、歐洲、北美及南美等30多個(gè)國(guó)家超過(guò)1200個(gè)VR創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)申請(qǐng)加入這個(gè)加速器,目**3家相關(guān)企業(yè)通過(guò)審核,在游戲領(lǐng)域的只有5家。雖然不想和PSVR一樣過(guò)多地針對(duì)游戲,但毫無(wú)疑問(wèn),游戲能讓更多的普通人切身體會(huì)到虛擬現(xiàn)實(shí)的奇妙。這種局面正好反映在ChinaJoy上。除了游戲開(kāi)發(fā)商,與HTC合作的AMD、英偉達(dá)這些技術(shù)供應(yīng)商也支起展臺(tái),在門口接待排著隊(duì)來(lái)體驗(yàn)VR游戲的年輕人?!昂茈y去描述VR給每個(gè)人帶來(lái)的感覺(jué),百聞不如一見(jiàn),自己親身要體驗(yàn)”,添田武人也認(rèn)為,所以索尼也在嘗試開(kāi)拓線下體驗(yàn)店,首批將有20多家合作的線下商城提供體驗(yàn)服務(wù),“希望用戶在購(gòu)買這個(gè)產(chǎn)品之前,起碼試一次,然后不同的游戲都嘗試一下,看看是不是真正適合自己”。跟PSVR一樣,HTCVive同樣想將VR體驗(yàn)帶給越來(lái)越多的人。據(jù)汪叢青透露,目前跟HTC合作的線下體驗(yàn)店已經(jīng)超過(guò)百家。到年底,這一數(shù)字可能會(huì)超過(guò)萬(wàn)家。其實(shí),除了讓更多的人接觸到VR游戲,更大的阻礙還在于價(jià)格,目前動(dòng)輒上萬(wàn)的成本還是讓大多數(shù)人對(duì)VR望而卻步。PSVR售價(jià)2999元起,搭配PS4主機(jī)就可以到手即玩。HTCVive國(guó)行售價(jià)6888元,還需要搭配一個(gè)高配電腦,成本**少已經(jīng)超過(guò)萬(wàn)元。價(jià)格越親民,才越有接近更多用戶的可能。
以滑動(dòng)窗口的形式生成樣本,設(shè)滑動(dòng)步長(zhǎng)為1,單個(gè)通道表面肌電信號(hào)的采樣點(diǎn)數(shù)為m,則生成樣本數(shù)為m-t+1,圖中描述了每個(gè)肌電信號(hào)通道選取兩個(gè)主成分來(lái)表征該時(shí)間窗內(nèi)的數(shù)據(jù)。圖7表示圖6中第二隱層從8個(gè)通道的主成分特征中提取2n種肌肉協(xié)同特征的過(guò)程,2n表示要識(shí)別的2n個(gè)手勢(shì)自由度,n為參與手勢(shì)運(yùn)動(dòng)的前臂肌肉中,互為拮抗肌肉的個(gè)數(shù),經(jīng)過(guò)***層網(wǎng)絡(luò)的加工后,繼續(xù)輸入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的神經(jīng)元個(gè)數(shù)由c×t降為c×2,進(jìn)一步的,第二層神經(jīng)元用于提取肌肉協(xié)同相關(guān)的特征,本實(shí)施例中從肌電***特征中提取6種肌肉協(xié)同特征,分別對(duì)應(yīng)手腕外翻、手腕內(nèi)翻、順時(shí)針腕旋、逆時(shí)針腕旋、手打開(kāi)和手握拳,且肌肉協(xié)同特征值均為非負(fù)值,第二層神經(jīng)元的權(quán)值矩陣通過(guò)訓(xùn)練一個(gè)自編碼器得到。自編碼器的主要特征在于輸入神經(jīng)元與輸出神經(jīng)元完全一致,且隱藏層神經(jīng)元個(gè)數(shù)小于輸入輸出神經(jīng)元個(gè)數(shù),該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)可以獲得輸入數(shù)據(jù)中某些潛在的特征。從網(wǎng)絡(luò)的輸入層到隱藏層稱為編碼過(guò)程,從隱藏層到輸出層稱為解碼過(guò)程,文本使用自編碼器完成訓(xùn)練后的編碼部分作為第二層網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值矩陣。為了使隱層神經(jīng)元均為非負(fù)值,編碼過(guò)程的***函數(shù)使用relu函數(shù),由于輸入層包含數(shù)值為負(fù)的特征。三里屯多自由度平臺(tái)設(shè)備廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司。
為了使輸出層也能復(fù)原出負(fù)值特征,解碼過(guò)程的***函數(shù)使用tanh函數(shù)。自編碼器的損失函數(shù)使用交叉熵crossentropy函數(shù);編碼器的權(quán)值矩陣使用xavier法進(jìn)行初始化,該方法能夠使初始權(quán)值呈均值為0的正態(tài)分布;迭代訓(xùn)練過(guò)程中使用剪枝算法減小過(guò)擬合情況,網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)率隨迭代次數(shù)指數(shù)衰減、并采用adam梯度下降法和mini-batch法加快訓(xùn)練速度,與非負(fù)矩陣因式分解方法相比,該方法擬合出的模型由于經(jīng)過(guò)了非線性***函數(shù)的運(yùn)算,因此具有更好的逼近效果。圖8表示從圖7中得到的肌肉協(xié)同特征中提取運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)標(biāo)簽的過(guò)程,自編碼器學(xué)習(xí)到的肌肉協(xié)同特征雖然不能直接得到期望的運(yùn)動(dòng)意圖,但當(dāng)6個(gè)協(xié)同特征經(jīng)過(guò)矢量疊加運(yùn)算后,將得到圖8中所示的震蕩波形圖,其中每一個(gè)波峰表示完成某一動(dòng)作時(shí)肌肉協(xié)同程度達(dá)到的**大值,兩側(cè)的波谷表示肌肉協(xié)同處于靜息狀態(tài),因此一個(gè)完整的波谷-波峰-波谷段表示某手勢(shì)完成至**強(qiáng)肌肉***程度再到靜息恢復(fù)的過(guò)程,通過(guò)搜索波峰和波谷位置可以重構(gòu)出手部、腕部共三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)簽。在得到標(biāo)簽數(shù)據(jù)后,**后將上一層網(wǎng)絡(luò)計(jì)算得到的肌肉協(xié)同特征和標(biāo)簽數(shù)據(jù)代入一個(gè)前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行回歸擬合。得到的網(wǎng)絡(luò)層再與是前兩節(jié)計(jì)算得到的網(wǎng)絡(luò)層進(jìn)行堆疊。常州多自由度平臺(tái)廠家推薦?比較好的多自由度平臺(tái)廠家供應(yīng)
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電動(dòng)缸又稱為伺服電動(dòng)缸、電動(dòng)執(zhí)行器、工業(yè)機(jī)械手臂等,是將伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)的電力驅(qū)動(dòng)裝置。電動(dòng)缸作為伺服電機(jī)與絲杠一體化設(shè)計(jì)的模塊化產(chǎn)品,被廣泛應(yīng)用于實(shí)驗(yàn)設(shè)備、設(shè)備、設(shè)備等領(lǐng)域,以及其他可代替液壓、氣動(dòng)的場(chǎng)所,如全電動(dòng)多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)等。建立一個(gè)多通道電動(dòng)缸振動(dòng)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng),每一個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)采用3個(gè)單軸加速度傳感器和1個(gè)三軸振動(dòng)加速度傳感器來(lái)布置4個(gè)測(cè)量點(diǎn),分別測(cè)量電動(dòng)缸的縱向振動(dòng)、橫向振動(dòng)。天津哪里有多自由度平臺(tái)